一共带了5支球队进入过世界杯，分别是墨西哥、哥斯达黎加、美国、尼日利亚、中国。除了中国足球队其他都进了16强。

具体如下：

1983年-1986年任墨西哥队主教练，1986年世界杯赛上，率墨西哥队历史性首次打入八强

1989年10月起任哥斯达黎加队主教练，率领这支由业余球员组成的弱旅首次打入世界杯决赛圈

1990年6月，在意大利世界杯赛上，率哥斯达黎加队击败瑞典和苏格兰等强队，一举打入16强

1994年，在美国世界杯赛上，率领美国队首次打入16强

1998年6月，在法国世界杯赛上，率尼日利亚队打入16强

2000年执教中国国家男子足球队，在2001年10月7日率领中国队从亚洲预选赛中出线进入世界杯决赛圈，一圆中国足球44年来冲进世界杯的梦想

2002年7月，米卢率领中国队在世界杯小组赛上三战全败，未进一球，随后离开中国队。